MAPF 기본 정리 - 다중 에이전트 경로탐색
❖ MAPF란?MAPF는 여러 에이전트가 각자의 목표 위치까지 충돌없이 이동하는 가장 효율적인 경로를 찾는 문제입니다.로봇의 경로 계획, 비디오 게임에서의 캐릭터 이동, 공항 또는 항구에서의 차량 관리등 다양한 분야에서 활용됩니다.MAPF의 주된 도전 과제는 '충돌'입니다. 두 에이전트가 동시에 같은 시간에 동일한 경로를 사용할 수 없습니다. 따라서 각 에이전트의 이동 경로는 다른 에이전트와 상호 작용을 고려하여 계획되어야 합니다. 이 문제를 해결하기 위한 다양한 접근 방법이 존재합니다.최적화 기반 접근법: 최적의 해결책을 찾는 것을 목표로 합니다. A* 알고리즘과 같은 기존의 단일 에이전트 경로 찾기 알고리즘을 확장하여 사용합니다.충돌 회피 기반 접근법: 충돌을 최소화하는 것을 목표로 합니다. 에이전트..
로봇 관제
2024. 3. 11. 18:05
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